En un bowl grande (o en el bowl de la batidora) mezclar la leche, huevos, levadura, sal, azúcar. Agregar la harina y la manteca, y mezclar bien (sin amasar) con las manos, cuchara de madera o batidora. Va a quedar una masa blanda.
Cubrir con un film y dejar leudar en un lugar sin corriente de aire por 2 horas.
Espolvorear la mesada con harina y con la masa formar bollos de unos 650 grs aprox dejando los pliegues hacia abajo.
Con un palo de amasar, estirar cada bollo dándole forma rectangular. Si es necesario, agregar un poco de harina para que no se pegue la masa a la mesada.
En un bowl, mezclar azúcar rubia y canela. Pincelar la masa con la manteca derretida y espolvorear con el azúcar. Presionar apenas con las manos.Empezando por el lado más largo, enrollar la masa hasta formar un cilindro. Con un cuchillo, tijera o hilo, cortar los extremos para que queden parejos y luego cortar los rolls de unos 3.5 cm cada uno.Colocar en forma separada en una fuente enmantecada, tapar suavemente y dejar reposar por 1 hora. Precalentar el horno a 180C/ 350F y cocinar por 20-30 minutos o hasta que cocidos y dorados.
Para el frosting, mezclar bien todos los ingredientes y colocar la crema por encima de los rolls.